Según la velocidad de la señal de entrada, los errores se pueden clasificar en Errores Estáticos o Dinámicos:
Un Error Estático, afecta a las señales lentas por ejemplo de una frecuencia inferior a 0,01Hz.
Un Error Dinámico, afecta a las señales rápidas y es una consecuencia de la presencia de elementos que almacenan energía. Dado que en la respuesta dinámica se consideran dos fases, la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria, se habla de error dinámico transitorio y error dinámico estacionario. Este error depende de su orden y de la forma de señal de entrada. Las señales consideradas habitualmente son el escalón, la rampa y las senoidales.
Los sistemas de orden cero no tienen error dinámico, y los sistemas de primer y segundo orden tienen error dinámico para entradas en rampa y senoidales, incluso en régimen estacionario, pero para entradas escalón, este error solo se presenta durante la fase transitoria.
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